EtherCAT總線通（tōng）訊協議介紹

      下麵給大家做（zuò）一下EtherCAT總線通（tōng）訊（xùn）的（de）簡介，我們來看一下這個圖（tú）片，EtherCAT的報文從（cóng）MATSER發出，如同一列快速行（háng）駛的火（huǒ）車（chē），然後穿梭在各個從站之間，經過從站的時會與從站之間進行數據的交互，最後報文再回到MATSER，在（zài）整個（gè）過程（chéng）中每個從站和這條報文（wén）之間隻是做數據（jù）的交（jiāo）互，而（ér）從站不會發出報文（wén），這就是EtherCAT的一個特點，整個網絡裏麵隻有主站才具有發送報文（wén）的能（néng）力（lì），而從站（zhàn）是不會（huì）發送報文的，和（hé）我（wǒ）們傳統的以太網相比，這種方式就大大（dà）的（de）提高了帶寬的利用率。

      EtherCAT快速性，它的傳輸速率也（yě）叫太寬可以達到2乘100兆高速以太網全雙控（kòng）模式，下麵我們看一下（xià）它和其（qí）他總監的一個對比，這裏有一個（gè）示例，這個係統有40個軸，每（měi）個軸6字（zì）節的輸入（rù）輸出數據，然後50個I/O站，總共有560個EtherCAT的（de）總線端子（zǐ），另外還有2000個數字量加200個模（mó）擬量I/O，總線（xiàn）長度超過500M，這個係（xì）統的（de）EtherCAT循環周期隻有230微秒，Sercos3是479微秒，同ProfientIRT模式是763微秒，EtherCAT循環時間雖然隻有230微秒，但是（shì）它的總線複合率隻有33%，整個（gè）報文的消耗的時（shí）間隻有77微秒，我們再和CAN做一下對（duì）比，一個CAN幀隻有8個字節過程數據，它在500k的（de）Bit/s下麵需要的（de）時間也要255微秒，所以和其他的總線相比，EtherCAT有非常明顯的性能基本優勢。

      DC分布時鍾，DC也就是（shì）distributed clock的一個縮（suō）寫，基於PC的控器越來越（yuè）多了，但是PC係統它由於操（cāo）作係統（tǒng）的原因，往往（wǎng）無法提供非常精確的時鍾，而 EtherCAT通訊在ESC芯片中提供硬件時鍾（zhōng），它具有精確的（de）時（shí）鍾校（xiào）準係統，主時鍾一般不是放在（zài）主站上，可以放在任意的一個從站上，每一個從站都有精確的時鍾，這樣我們隻需要定義其中的（de）一個時鍾（zhōng）作為主時鍾，那麽（me）其他所有從站的時鍾再和這個時鍾之間做校準，這樣就（jiù）能（néng）實現精確（què）的同步。

EtherCAT總線通訊協議具體介紹（shào），請看以下視頻（pín）